相机标定分辨率: 320x240
每幅图像的标定误差: 
第1幅图像的平均误差: 0.042871像素
第2幅图像的平均误差: 0.0503837像素
第3幅图像的平均误差: 0.0548433像素
第4幅图像的平均误差: 0.0428991像素
第5幅图像的平均误差: 0.0517373像素
第6幅图像的平均误差: 0.0473625像素
第7幅图像的平均误差: 0.0519812像素
第8幅图像的平均误差: 0.0433023像素
第9幅图像的平均误差: 0.041814像素
第10幅图像的平均误差: 0.0499864像素
第11幅图像的平均误差: 0.0431164像素
第12幅图像的平均误差: 0.0564645像素
第13幅图像的平均误差: 0.0604188像素
第14幅图像的平均误差: 0.0505424像素
第15幅图像的平均误差: 0.0479355像素
第16幅图像的平均误差: 0.0505369像素
第17幅图像的平均误差: 0.0502746像素
第18幅图像的平均误差: 0.0445905像素
第19幅图像的平均误差: 0.0455498像素
第20幅图像的平均误差: 0.0500681像素
第21幅图像的平均误差: 0.0484145像素
第22幅图像的平均误差: 0.061733像素
第23幅图像的平均误差: 0.0517717像素
第24幅图像的平均误差: 0.0508316像素
第25幅图像的平均误差: 0.0486555像素
第26幅图像的平均误差: 0.0534542像素
第27幅图像的平均误差: 0.0554599像素
第28幅图像的平均误差: 0.0471382像素
第29幅图像的平均误差: 0.04544像素
第30幅图像的平均误差: 0.045888像素
第31幅图像的平均误差: 0.0470915像素
总体平均误差: 0.0494373像素

相机内参数矩阵: 
[265.3772829755076, 0, 166.9349964980719;
 0, 264.7460202696462, 100.9442370549253;
 0, 0, 1]

畸变系数: 
[-0.3980762634750001, 0.1436171277085907, 0.00361790329086088, 0.001508558532314199, 0.06262603330700349]


第1幅图像的旋转向量: 
[2.095766349950411;
 -2.069012111505008;
 0.2733607038883876]
第1幅图像的旋转矩阵: 
[0.01259356406567835, -0.9999188251736908, 0.001935253830810002;
 -0.9661110757913276, -0.01266674879804652, -0.2578157146261855;
 0.2578192998544662, 0.00137714855887039, -0.966192171405047]
第1幅图像的平移向量: 
[48.08336007679461;
 31.02402920996344;
 405.8020772231422]

第2幅图像的旋转向量: 
[2.573292088864929;
 -0.6076495621778063;
 -0.05620629653746946]
第2幅图像的旋转矩阵: 
[0.8999528710055993, -0.4099564422959723, -0.1483932120711998;
 -0.4302201261505063, -0.7798508459202828, -0.4546903354729039;
 0.07067866031428079, 0.4730416192444893, -0.8782005200628897]
第2幅图像的平移向量: 
[-31.7370596249365;
 54.85975999677035;
 361.6508017146874]

第3幅图像的旋转向量: 
[2.363891470833647;
 -1.42811087943774;
 0.1685363061080466]
第3幅图像的旋转矩阵: 
[0.4785242142534591, -0.8736113411881556, -0.08841832909833304;
 -0.8290292587528729, -0.4163173727286433, -0.3733501483808221;
 0.2893528373884924, 0.251958468227904, -0.9234673062883585]
第3幅图像的平移向量: 
[-13.93255575810049;
 36.61211154192324;
 384.8757627926086]

第4幅图像的旋转向量: 
[2.071864055239148;
 -2.102336270310098;
 0.5231365885089494]
第4幅图像的旋转矩阵: 
[-0.03921079879348111, -0.9894585261693435, 0.1394070954032387;
 -0.9394037432674266, -0.01104739798688315, -0.3426347357359821;
 0.3405629463008623, -0.1443945289424429, -0.9290678659916971]
第4幅图像的平移向量: 
[-31.78440828240063;
 16.53663157890941;
 411.9145960457431]

第5幅图像的旋转向量: 
[2.066039134421188;
 -2.110145546250863;
 0.5186965723097559]
第5幅图像的旋转矩阵: 
[-0.04503793002879519, -0.9895830206359864, 0.1367370839519352;
 -0.9402025842850446, -0.00427085657548032, -0.3405889902622156;
 0.337625066253152, -0.1438999828112182, -0.9302161628269452]
第5幅图像的平移向量: 
[-32.30879098834088;
 16.04363805415959;
 412.7031794716765]

第6幅图像的旋转向量: 
[2.017794643104879;
 -2.115162777336287;
 0.4824899866689751]
第6幅图像的旋转矩阵: 
[-0.06381588115153347, -0.9936107789060763, 0.09308680548022735;
 -0.9356892444187762, 0.0271391638681886, -0.3517799079873031;
 0.347006010310878, -0.1095494674847667, -0.9314428286169425]
第6幅图像的平移向量: 
[48.09570493468502;
 3.596466539289045;
 418.2345314264317]

第7幅图像的旋转向量: 
[2.021002112495844;
 -2.120352036077996;
 0.4831313196410379]
第7幅图像的旋转矩阵: 
[-0.06517427447098656, -0.99313686723073, 0.09711579116864225;
 -0.9371761852246664, 0.02749439357469841, -0.3477712699026488;
 0.3427143297192605, -0.1136803468902621, -0.9325361477905227]
第7幅图像的平移向量: 
[47.91137238488383;
 4.334785904546989;
 418.5400888421361]

第8幅图像的旋转向量: 
[2.056540787926838;
 -2.061992549072613;
 0.417838819789496]
第8幅图像的旋转矩阵: 
[-0.01261893233686395, -0.9982561297582068, 0.05766681842137057;
 -0.9419574950729447, -0.007482346604459122, -0.3356487627940757;
 0.3354949180279496, -0.05855522085567105, -0.9402204242027307]
第8幅图像的平移向量: 
[58.28120673195292;
 67.42825093945842;
 314.8532451368837]

第9幅图像的旋转向量: 
[2.057720042409695;
 -2.063870059132258;
 0.4158410243591822]
第9幅图像的旋转矩阵: 
[-0.01291832638931556, -0.9982407662665514, 0.05786613350542733;
 -0.9427610737935302, -0.00712579483763609, -0.333392832537837;
 0.3332186588157533, -0.05886081558643871, -0.9410104833664341]
第9幅图像的平移向量: 
[58.39692839314631;
 67.47038068278717;
 315.1273978459808]

第10幅图像的旋转向量: 
[-1.395287025817103;
 2.257629425497319;
 -0.5021257483174942]
第10幅图像的旋转矩阵: 
[-0.3963277810448599, -0.7430310500462073, 0.5392857764110676;
 -0.9015651910662276, 0.4259765241459864, -0.07565849016614221;
 -0.1735064731638969, -0.5161868455740946, -0.8387172611950297]
第10幅图像的平移向量: 
[70.25729564750471;
 -31.52276495509723;
 442.730170266461]

第11幅图像的旋转向量: 
[2.09785412686596;
 -2.062192600291625;
 0.2657597908440519]
第11幅图像的旋转矩阵: 
[0.01763201858846153, -0.9998375636007985, -0.003736085292823265;
 -0.9662220805089746, -0.01607810320090775, -0.257208836812364;
 0.2571069875701639, 0.008144999096382909, -0.9663486202878936]
第11幅图像的平移向量: 
[48.87126663682044;
 31.09655015485627;
 405.0186856519006]

第12幅图像的旋转向量: 
[-1.385410403003609;
 2.267643775872139;
 -0.5008259499945311]
第12幅图像的旋转矩阵: 
[-0.4055908207947319, -0.7403430691809434, 0.5360860248157909;
 -0.8972611621264779, 0.4343820796695876, -0.07895958334089233;
 -0.1744089820694405, -0.5130344518428228, -0.8404624668572869]
第12幅图像的平移向量: 
[69.00084644813329;
 -33.32868997815176;
 442.3226515297319]

第13幅图像的旋转向量: 
[-0.112931334844812;
 2.888976384598241;
 -0.6307705611818143]
第13幅图像的旋转矩阵: 
[-0.980522177363466, -0.03523181298918295, 0.1932226152703218;
 -0.1125616502203058, 0.9069937464931304, -0.4058228908305171;
 -0.1609538275347594, -0.4196678009757856, -0.8932932341768067]
第13幅图像的平移向量: 
[16.67692657679459;
 -130.8477192423876;
 453.1611007213231]

第14幅图像的旋转向量: 
[-0.1274465953676613;
 2.875156164914832;
 -0.6025112983236084]
第14幅图像的旋转矩阵: 
[-0.9761038248383916, -0.04295510700219433, 0.2130168582959868;
 -0.1248640913182932, 0.9131515898841983, -0.3880246546177413;
 -0.1778490422665228, -0.4053505059505792, -0.8966943099465337]
第14幅图像的平移向量: 
[21.4128202277349;
 -133.1924813326816;
 446.6082684729936]

第15幅图像的旋转向量: 
[0.2498051551139827;
 2.888395614885787;
 -0.3224185498449128]
第15幅图像的旋转矩阵: 
[-0.9604132093188705, 0.1920716041966782, 0.2017794990258969;
 0.1428509192193946, 0.9613903705017377, -0.2352066546352508;
 -0.2391653868016886, -0.1970711911159181, -0.9507696163572708]
第15幅图像的平移向量: 
[20.03904722199158;
 -109.6061287553479;
 358.6537196529076]

第16幅图像的旋转向量: 
[0.249159015249041;
 2.889176112696514;
 -0.3196959476154548]
第16幅图像的旋转矩阵: 
[-0.9605844692377357, 0.1913876122359223, 0.2016141347770285;
 0.1426788650881534, 0.9618800712987252, -0.2333012428074798;
 -0.2385795861267558, -0.1953394745590106, -0.9512740250645949]
第16幅图像的平移向量: 
[20.38378422593384;
 -109.9235486365738;
 357.582906558061]

第17幅图像的旋转向量: 
[-0.1200496975469619;
 2.977821511964099;
 -0.321402750050667]
第17幅图像的旋转矩阵: 
[-0.9864482971064982, -0.06376632737857138, 0.1511741136184986;
 -0.09455508666540302, 0.9739342991443217, -0.2061827260852801;
 -0.1340861391844362, -0.2176828804543627, -0.9667652614961418]
第17幅图像的平移向量: 
[42.98801954616894;
 -116.4404378046085;
 349.5576720335077]

第18幅图像的旋转向量: 
[-1.911518886380968;
 2.314427105003341;
 -0.4096778422287863]
第18幅图像的旋转矩阵: 
[-0.2000236107233103, -0.9458896470098116, 0.2555060289559986;
 -0.9761222945987978, 0.1698335696747451, -0.135431992522857;
 0.08471021863026462, -0.2764947274202305, -0.9572746965048357]
第18幅图像的平移向量: 
[64.88904823360403;
 78.52543884408448;
 321.9826173346552]

第19幅图像的旋转向量: 
[-1.912419132941817;
 2.311009289857541;
 -0.4065060729158585]
第19幅图像的旋转矩阵: 
[-0.1978115527716758, -0.9461300001708248, 0.2563369118305317;
 -0.9768119761137777, 0.1684093433058516, -0.1321993056259707;
 0.0819081980680528, -0.2765435153172955, -0.9575044288279806]
第19幅图像的平移向量: 
[65.25667572870272;
 77.84627162372892;
 323.2582181834031]

第20幅图像的旋转向量: 
[-1.775281832929192;
 2.242323576620449;
 -0.3820477055677524]
第20幅图像的旋转矩阵: 
[-0.2226260754672382, -0.9071145257014345, 0.357184641024102;
 -0.974215020730255, 0.2207704316682227, -0.04653503932065189;
 -0.03664319726229957, -0.3583345556354947, -0.9328738512424436]
第20幅图像的平移向量: 
[52.67468307107504;
 46.00440543219539;
 365.0707221582654]

第21幅图像的旋转向量: 
[-1.779368942744229;
 2.251992320082958;
 -0.3862153720650777]
第21幅图像的旋转矩阵: 
[-0.2262866757285459, -0.9088180991050918, 0.350491088512578;
 -0.9736683482699109, 0.2212574581774168, -0.05490978763583448;
 -0.0276457585366656, -0.3536874325444384, -0.9349550321245701]
第21幅图像的平移向量: 
[53.62109488740719;
 46.28037782525125;
 364.5866790105247]

第22幅图像的旋转向量: 
[2.541116564171793;
 -1.107568105177191;
 0.4408459194020135]
第22幅图像的旋转矩阵: 
[0.6492627788335511, -0.7462522528609234, 0.1468516909038902;
 -0.6430503176260074, -0.6417202282070592, -0.4179490850701444;
 0.4061331469141939, 0.1769257579039193, -0.8965228068307562]
第22幅图像的平移向量: 
[21.44033644878276;
 71.91307664317945;
 332.7705867029683]

第23幅图像的旋转向量: 
[-1.500690240702776;
 2.255433416181234;
 -0.6054522466037069]
第23幅图像的旋转矩阵: 
[-0.368675290011708, -0.7714629059441466, 0.5185783598329148;
 -0.9274534884530591, 0.3428003236762305, -0.1493919838670174;
 -0.06251845560340157, -0.5360344418408995, -0.8418779720774745]
第23幅图像的平移向量: 
[41.28751916316812;
 28.3509220772586;
 394.3307775103144]

第24幅图像的旋转向量: 
[2.251010377058572;
 -2.208851785675511;
 -0.0365316960308143]
第24幅图像的旋转矩阵: 
[0.01880486137528115, -0.9997921362275681, -0.007877913821111039;
 -0.9995058483338299, -0.01899680875707932, 0.02504357010328685;
 -0.02518801967459441, 0.007403080072735949, -0.9996553196328768]
第24幅图像的平移向量: 
[43.02309831027102;
 59.1053936196279;
 341.4303906084294]

第25幅图像的旋转向量: 
[2.252905065122614;
 -2.173369762093604;
 -0.05535109222306286]
第25幅图像的旋转矩阵: 
[0.03563027711232791, -0.998823198350874, -0.0329044341849207;
 -0.9992032654156717, -0.03619760222371105, 0.0168097583537959;
 -0.01798103822246578, 0.03227928173589081, -0.9993171319631506]
第25幅图像的平移向量: 
[43.41581769177309;
 59.29070910874667;
 341.0411214633603]

第26幅图像的旋转向量: 
[2.250332762770379;
 -1.895522387321627;
 -0.1864309266566441]
第26幅图像的旋转矩阵: 
[0.1730236477048006, -0.9602119647413078, -0.2192163317423286;
 -0.984521139320013, -0.1623004661852844, -0.06615651825831673;
 0.0279453675400546, 0.2272697547930145, -0.9734307961993879]
第26幅图像的平移向量: 
[35.67127905442052;
 69.43676638977527;
 328.9590953281263]

第27幅图像的旋转向量: 
[2.249485519701766;
 -1.888273036075867;
 -0.192387107749142]
第27幅图像的旋转矩阵: 
[0.1764125050472642, -0.9581741706481637, -0.2253461487704029;
 -0.9839328222898038, -0.1652702494235128, -0.06754217849840907;
 0.02747415665257084, 0.2336407570570544, -0.971934754681628]
第27幅图像的平移向量: 
[35.80052890363277;
 69.77447541398439;
 328.1792066708367]

第28幅图像的旋转向量: 
[2.894505147349479;
 -0.1099261082483998;
 0.1773581040830889]
第28幅图像的旋转矩阵: 
[0.989807788919131, -0.08898540871026298, 0.1111851520288918;
 -0.05998111621877678, -0.968609944962565, -0.2412406272101908;
 0.1291619397971784, 0.2321128422907361, -0.9640751120901037]
第28幅图像的平移向量: 
[-45.25069085599945;
 73.82707713506294;
 336.6079630932857]

第29幅图像的旋转向量: 
[2.889398796127001;
 -0.1090080759572413;
 0.1808768131034718]
第29幅图像的旋转矩阵: 
[0.9895305954557151, -0.08904946011487473, 0.1135755004845145;
 -0.0588243435840942, -0.9674723609358279, -0.2460425317443218;
 0.1317911122153503, 0.2367856086811538, -0.9625817774415514]
第29幅图像的平移向量: 
[-45.06923459377472;
 73.87740682753147;
 336.9759078343862]

第30幅图像的旋转向量: 
[2.66386759086959;
 -0.06780029042294224;
 0.1163513848404529]
第30幅图像的旋转矩阵: 
[0.9951833755708233, -0.06789495260630656, 0.07071297192205089;
 -0.02804749732951179, -0.8883809804606404, -0.4582494642106439;
 0.09393288498184435, 0.4540589267555242, -0.8860062664296506]
第30幅图像的平移向量: 
[-74.33467124079793;
 73.71786728453588;
 359.3512683138045]

第31幅图像的旋转向量: 
[2.668681259823526;
 -0.07793059273772933;
 0.1045840525962557]
第31幅图像的旋转矩阵: 
[0.9954923430539467, -0.07282702875238894, 0.06075540143939182;
 -0.03739176633191231, -0.8900829825953774, -0.4542621929070222;
 0.08715991470591633, 0.4499427830038124, -0.8887939250980744]
第31幅图像的平移向量: 
[-74.19006865175974;
 74.71559033288774;
 359.8906409689515]


