# keyframe
**name=""**        
**time=""**        
&emsp;&emsp;时间，用来储存时刻   
**qpos="nq"**        
&emsp;&emsp;关节位置   
**qvel="nq"**        
&emsp;&emsp;关节角速度   
**act="na"**        
&emsp;&emsp;执行器数据，比如扭矩或者力   
**ctrl="nu"**        
&emsp;&emsp;控制输入   
**mpos="real(3*mjModel.nmocap)"**        
&emsp;&emsp;动捕body的pos   
**mquat="real(4*mjModel.nmocap)"**        
&emsp;&emsp;动捕body的quat   