# MARVIN ROBOT ROS SUPPORT DOC


# 一. 已开发支持
## PYTHON
    ROS2 Jazzy(ubuntu24.04)
    
## ROS2原生
    开发中

# 二. rclpy

## 2.1 发开方式
    基于rclpy目前开发了两种形式:
    1. RealtimeControlMethods实时控制模式: 
        节点内部直接连接机器人并控制,实时性较高
        适合单一任务,运行后不能修改模式和点位
        没有提供外部接口（如服务、话题）来动态调整控制参数或命令

    2. ServiceInvocationMethods服务调用模式:
        节点启动后不自动连接机器人，而是等待服务调用。通过服务来连接机器人，并可能通过其他服务或话题来发送控制命令。
        灵活性高，可以在运行时通过服务调用连接不同IP的机器人，也可以随时断开。
        可以设计多个服务（如连接、断开、开始控制、停止控制等）和话题（如发布状态、接收控制命令），使得系统模块化。
        方便与其他节点交互，符合ROS2的分布式设计理念。
        实时性可能稍差，因为控制命令需要经过ROS2通信层。

## 2.2 使用注意
    
    需要在源SDK新编译SO库.



